Entre 2013 e 2015, a Terapia Pedagógica, idealizada inicialmente por Dora Incontri, contou com a parceria de Cláudia Mandato Gelernter (psicóloga) e Cláudia Mota (educadora e psicopedagoga) para a sua elaboração.
Esse primeiro momento de desenvolvimento da ideia teve como etapas 1) uma terapia mútua entre as três participantes, 2) a pesquisa de referências teóricas para o desdobramento da prática e 3) a proposição das atividades a serem trabalhadas em cada tema da terapia.
Ainda nesse período de elaboração, a proposta foi levada para o VII Congresso
Brasileiro de Logoterapia e Análise Existencial, em 2014, na Universidade Federal do Rio Grande do Sul, na forma de artigo e apresentação. No ano seguinte, foi também discutida com um grupo de pesquisa do NUPES da Universidade Federal de Juiz de Fora.
Em 2016, o projeto foi lançado e formou-se o primeiro grupo piloto, com a participação de 15 integrantes, no espaço da Universidade Livre Pampédia em Bragança Paulista.
